Time Tripper

前回PocketCHIPのサイトをクローリングしたのは５月の上旬でした。 その頃はまだサーバは機能してましたが何かおかしな空気が漂っていました。 PocketCHIPにキーボードを貼り付ける https://ttripper.blogspot.com/2018/05/pocketchip.html 本日、久々にサイトを覗きに行くと・・・ オーマイガー! マジで店じまいしてました。 どうやら終了したのはPocketCHIPや関連製品のサービスだけでなく、彼らの会社「Next Thing Co.」も終了したようです。( ３月に倒産説？ ) 普通は事前に何らかのアナウンスがあるものですが、そんな最後の一言すらなく木端微塵に吹き飛んだようです。 最近はクラウドファンディングで資金を集めて会社を立ち上げるスタートアップが流行っていますが、そのほとんどは短期間の内に消えて無くなっています。 アイデアだけの一発勝負では難しいようです。 Facebookは消えて、Twitterはとっくに止まっています。 https://twitter.com/nextthingco 現在、辛うじてブログとフォーラムが閲覧できます。 http://blog.nextthing.co/ https://bbs.nextthing.co/ ＯＳを書き換えるフラッシャーは機能してるかも？【未確認】 http://flash.getchip.com/ ＳＤＫなどのツールはまだダウンロードできそうです。今の内です！ https://github.com/NextThingCo/ ということで、ほぼ完全終了です。 これでプレミアが付くかもしれない？幻のハンドヘルド・コンピュータになっしまいました。 お店は潰れましたが、機能的には何の問題もなく最新のPICO-8も快適に動作しています。あまり評価されていませんが持ち運べる「ポータブル・シンセサイザー」としても優秀です。ネットラジオも聴けますし、動画再生もＯＫ！まだ使ってませんが解放されているGPIOを使えばモニター付きの電子工作のベース機としても活用できます。フリーのマインクラフトなんかもスムーズに動作しますし、エミュレータを入れればファミコンだって動きます。 Wi-FiにB

ラズベリーパイ「Raspberry Pi 3」で動作するとBASIC環境「Pi STARTER」が販売されました。 Pi STARTER http://smilebasic.com/pistarter/ 「Pi STARTER」は、以前ニンテンドー３ＤＳをポケコン化するために購入したプチコン「 SmileBASIC 」が入っています。ゲームを作成するのに最適なBASIC言語で、ゲーム用にグラフィックからサウンドまで色々と拡張されています。 ニンテンドー３ＤＳはハード的な縛りがあって、入出力関連が色々と制限されていましたが、ラズパイ環境ではその辺はゆるくなっていそうです。 もちろんラズパイのハード環境にも直接アクセスできるようにGPIO制御の命令語が追加されています。PWM出力もコントロール（9.6～4.6875kHz：設定値2～4096）できるのサーボモーターのコントロールもできそうです。 SmileBASIC-R 1.3.0　Reference Manual https://app.smileboom.com/pistarter/reference/ ３ＤＳのような余計なシガラミがないので動作も高速なようです。ネットワーク（HTTP送受信）にも対応しているのでデータロガーのような使い方も出来るかもしれません。 ラズパイは単体で購入してもＯＳ等のセットアップをしないと使えませんが、「Pi STARTER」はＳＤカードにlinuxのＯＳ（ Raspbian ）や「 SmileBASIC 」がセットアップ済みなのでカードを挿すだけで動作するようです。 サンプル用のプログラムにはシューティングゲームもバンドルされています。 現在はツクモ店でサンプル出荷(４千円)されているようです。 https://akiba-pc.watch.impress.co.jp/docs/news/news/1135058.html これからの夏休みの研究課題にピッタリかもしれません。 新しいラズパイ「 Raspberry Pi 3 Model B+ 」が発売されたタイミングなので、ゲーム作りも電子工作も楽しめる環境になると思います。 チャレンジャー求む！

　 ２年ぶりに大崎でシュノーケリングしてきました。 カブがシャワー用タンクの重みでウィリー状態です。 海パンはいて走るとスースーします。ｗ 久々の大崎ラグーンが綺麗です。 平日ということで完全貸し切り状態！ 波が強うそうですが水質はまずまずです。 早速入浴したいと思います。 Snorkeling in Osaki 大崎シュノーケリング https://youtu.be/kxrApd-i5lU 水温も温めでいい湯加減でした。 夏はやっぱり海ですね。

Arduinoでラジコン用のサーボを制御して、ロボットアーム型のプロッタで絵を描いてみたいと思います。 ◆手抜き逆運動学 一般的にロボットアームを制御するためには、逆運動学で計算して関節の角度をコントロールしますが、もう少し簡単な手抜きの方法を考えてみました。 ３個のサーボで動く簡単なロボットアームをイメージしています。これにペンを持たせて２Ｄプロッタを作ろうと思っています。 まず、アームのベースのＺ軸を原点として右にＸ軸、上にＹ軸だとすると、目標座標(X,Y)までの距離(L)は、SQRT(X^2+Y^2)で求まります。よってＺ軸の回転(θ1)は、ACOS(X/L)で求まります。これでアームは目標座標にピッタリ向くはずです。 あとは目的の位置（距離）までアームを曲げればよいわけです。ここで２つのアームが同じ長さだとすると、中点距離はL/2となります。アームの長さ（AL）は元々分かっているので付け根の角度(θ2)は、ACOS((L/2)/AL)で求まります。残りの角度(θ3)は、π-(θ2*2)で求まるはずです。 ベースの高さ(h)の問題はペン先の高さを調整することでクリアできます。 これなら簡単で分かりやすいです。 元々、ラジコン用の安価なサーボでは大した精度はありません。動作確認程度に線が引ければＯＫということにします。 ◆サーボ制御の検証 プロッタとしてロボットアームを動かす場合、目的の座標までサーボをコントロールするだけでなく、Ａ点からＢ点まで線を引く線形補完が必要になります。 もう一つ厄介な問題は、ホストＰＣとの通信です。今回のロボットアームは、パソコンから制御コマンドを送信して、その命令を受信して動作することを想定しています。 Arduinoはパソコンとシリアル通信が出来ますが、基本バイト単位の通信機能しかありません。もちろん小さなバッファー機能はありますが、JavaのStreamTokenizerのような便利な機能はありません。出来るだけ単純な機械に合わせたコマンド体系にする必要があります。色々と課題があるのですが、とりあえずこんな状態で動き出しました。 Arduinoの出力ポートに直接サーボを接続してドライブさせていますが、ラジコン用の小型サーボなのでなんとか動作しています。実験に使っ

　 今年の夏は例年に増して暑い日が続いてますが、こう暑くてはアウトドア的な活動もアウトなので、インドアにこもってゴソゴソやっています。 先日、紹介したArduinoベースのゲーム機のエミュレータですが、あれから発注フォームに何度か入力してポチリそうになりましたが、今のところ思い留まっています。 Arduinoベースのゲームボーイのようなコンソール「ODROID-GO」が安い！ https://ttripper.blogspot.com/2018/06/arduinoodroid-go.html ポチリ病の対策として、以前買った学研のJapanino(Arduino)を引っ張り出してきました。 Japanino特設サイト | 大人の科学.net http://otonanokagaku.net/japanino/ これを買ったのは８年程前のことで、何をどうしていたのか？サッパリです。以前書いたソースも記憶もすっかりありません。 あれからパソコンも変って開発環境も無くなっていたので、再セットアップしてる内に段々と思い出してきました。そうそう、こんな感じでした。 懐かしいというほど強い印象は残っていませんが、以前はサーボをコントロールしてロボットアームで絵を画くことに熱中していました。 Arduinoでロボットアーム型のプロッタを作る方法 https://ttripper.blogspot.com/2018/07/arduino_21.html この手の小さなマイコンボートは何種類か販売されています。 最もポピュラーなラズベリーパイはまだ買ったことがありませんが、最近は高性能化しすぎて一通り揃えると価格的にもパソコンと何ら変わらなくなってきています。高性能化することでマイコンボートとしての本来の意味合いを失いつつあるようにも思います。 最新の「Raspberry Pi 3 Model B+」は1.4GHzのクアッドコアに3D対応のGPUも搭載していてWi-FiやBluetoothにも対応しています。ボードは５千円程ですが、周辺機器のモニターやバッテリー、電源等を揃えていくと２万円弱かかると思います。ただそれで１～２万円のタブレットと比較するとどうか？というと、さ程でもなく中途半端位な仕様になっています

暑い！というよりは日差しが痛い！です。 昼間は外に出たらアウト！なので、夜にゴソゴソとしています。 ディズニーのスターウォーズは大ゴケしたようですが、ユニバのジュラシックは大当たりしてるということで観てきました。夫婦５０割引で２２００円と財布にも優しいリーズナブルなアトラクションです。 「ジュラシック・ワールド／炎の王国」 https://youtu.be/C8HKM1MUDcs 残念ながら３Ｄ版は吹替版のみ！ しかし、玉木宏があまりにも違和感ありすぎで観る気もしません。 ということで２Ｄ字幕版をチョイスしました。 ストーリーは実にシンプルでストレート！　何の捻りもありません。 この映画はジェットコースター・アトラクションムービーなので、テーマパークのライドを楽しむノリだけです。長い次回作の公式予告編を観ているようなもので、まだまだ続きます！ 今回のポイントは、初代ジュラシックでは凶暴な悪役だったラプトルが、完全に犬化して可愛いペットになった「ブルー」がキュートです。次回作でも大活躍してくれそうなエンディングでした。 夏の夜のアトラクションにオススメです。 ド田舎のシネコンは空いてて涼しかったです。

　 以前、不動状態でジジが放棄したものをメンテして遊んでいたのですが、快調に動き出したら返せと言われて奪われたものです。 せっかく綺麗に磨き込んでいたのに放ったらかしでホコリだらけです。 牽引車にタンクを積んで、ＰＴＯ軸にポンプを接続して農薬散布の専用車になっているようです。 エンジンは快調のようですが、アイドリングはちょっと高めかな？ Kubota B7001 Tractor 4WD https://youtu.be/tSiIuRnuspc 以前の綺麗な状態・・・ Kubota B7001 Compact Tractor https://youtu.be/XrplsR9p5Ps 小型の４ＷＤトラクターでお気に入りだったので、いつか取り返します。 これで近くのコンビニに行くのが夢です。ｗ

　 初泳ぎに行ってきました。 先日の大雨で水がクリアじゃなかったですが、小さな魚は沢山いました。 和歌浦シュノーケリング https://youtu.be/IVkpPtaZ9W0 こちらは昨年の様子、やはり水の透明度がかなり違います。 本日は大潮なのでシェルターはいつもところです。 ここは風が通って涼しくて気持ちいいんです。 お約束のミニキャンプ、海を見ながら最高です。 夏はやっぱり海が最高です。 気持ちよかったです。

　 先日、 香港旅行 の時に実はもう一つポチりました。 「Garry's Mod」（ギャリーズモッド）という不思議なゲーム？です。 Garry's Mod 2011 Trailer https://youtu.be/jDchc5Ww_i8 Garry's Mod https://store.steampowered.com/app/4000/Garrys_Mod/ このゲームは２００６年にリリースされて１２年ほど経っていますが、いまだに人気があるようです。お値段はサマーセール中で７５％ＯＦＦの２４５円（税込）でした。 インストール後、初めて起動すると何もない野原に放り出されました。 手探りで動かしてみると視点の移動はできたのですが、基地らしいもの以外他に何もありません。これはクソゲーを掴んだか？と思ったのですが、ネットで色々と調べていく内に遊び方が分かってきました。 Garry's Mod 公式 Wiki http://wiki.garrysmod.com/page/Main_Page このソフトはゲームを作るためのツールのようなもので、様々なゲームの世界をほぼゼロから作ることができる物理系サンドボックスになっています。スタートもなければ終わりもないので正確にはゲームではなくエディターが正しいジャンルかもしれませんが、まさに「ＷＡＳＴＥＤ」な世界です。 この仮想空間では簡単な物理法則が適用されていて、重力（引力）で物が落ちたり、摩擦で転がったり、衝撃で壊れたりします。そんな世界に用意されたオブジェクトやＮＰＣという簡単なＡＩを持った住民も配置して自分の世界を作っていきます。 椅子やテーブルといったオブジェクトから自動車や飛行機、ボートなどの乗り物や、レゴブロックのような基礎部品も沢山用意されていて、それを組み合わせることで家を作ったり車を作ったりすることができます。 部品には歯車やモーターからジェットエンジンまであることで、静物オブジェクトだけでなく動的なオブジェクトも作れます。 Gmod - Testing with gears https://youtu.be/8TGBKwVokTw インストール時点で用意されてる部品はあくまでもお試し程度の