IchigoJamでサーボ制御

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以前、Arduinoでサーボを制御してペンプッタで絵を描かせる実験を行いましたが、IchigoJamにもＰＷＭのアウトプッがあるので実験してみました。

Arduinoでサーボ制御のロボットアーム　「サイドアーム型」
http://blogs.yahoo.co.jp/kai_yamamoto/59923964.html

IchigoJamのＯＵＴ２～５の４つのポートにＰＷＭ波形を出力出来ます。
このＰＷＭ波形をサーボのコントロール信号に入れてやると簡単にサーボを制御出来ます。


サーボに電池ボックスからプラスとマイナス繋ぎ、マイナスはIchigoJamのGNDにも落としておきます。命令語は簡単でポート番号とパルス幅、パルス周期（省略時は2000で20ms）を設定するだけです。

ＰＷＭ　５，６０

この命令でＯＵＴ５（ＰＷＭ５）にＰＷＭ波形（0.6ms）を出力します。（パルス周期は省略）
ラジコンのサーボはメーカーによって多少異なりますが、概ねパルス幅は0.1～2.0ms、パルス周期は10～20msです。

IchigoJam Servo control
https://youtu.be/NCX3gvaIGtg


動画のプログラムです。

10 PWM 5,60
20 WAIT 60
30 PWM 5,160
40 WAIT 60
50 GOTO 10

間の「WAIT 60」で１秒待ちます。
色々と実験してみるとPWM命令とPWM命令の間には「WAIT 2」以上を入れる必要があるようです。「WAIT 1」だとスルーされます。（不安定？）

ＰＷＭポートは４つあるのでロボットアームのコントロールくらいは出来そうです。
IchigoJam画伯の腕前はどんなものでしょう。


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