IchigoJamでサーボ制御


以前、Arduinoでサーボを制御してペンプッタで絵を描かせる実験を行いましたが、IchigoJamにもPWMのアウトプッがあるので実験してみました。

Arduinoでサーボ制御のロボットアーム 「サイドアーム型」
http://blogs.yahoo.co.jp/kai_yamamoto/59923964.html

IchigoJamのOUT2~5の4つのポートにPWM波形を出力出来ます。
このPWM波形をサーボのコントロール信号に入れてやると簡単にサーボを制御出来ます。


サーボに電池ボックスからプラスとマイナス繋ぎ、マイナスはIchigoJamのGNDにも落としておきます。命令語は簡単でポート番号とパルス幅、パルス周期(省略時は2000で20ms)を設定するだけです。

PWM 5,60

この命令でOUT5(PWM5)にPWM波形(0.6ms)を出力します。(パルス周期は省略)
ラジコンのサーボはメーカーによって多少異なりますが、概ねパルス幅は0.1~2.0ms、パルス周期は10~20msです。

IchigoJam Servo control
https://youtu.be/NCX3gvaIGtg


動画のプログラムです。

10 PWM 5,60
20 WAIT 60
30 PWM 5,160
40 WAIT 60
50 GOTO 10

間の「WAIT 60」で1秒待ちます。
色々と実験してみるとPWM命令とPWM命令の間には「WAIT 2」以上を入れる必要があるようです。「WAIT 1」だとスルーされます。(不安定?)

PWMポートは4つあるのでロボットアームのコントロールくらいは出来そうです。
IchigoJam画伯の腕前はどんなものでしょう。